%*****ERSİN ÖZDEMİR İSTANBUL ÜNV. BİYOMEDİKAL MÜH. 05/2010*****

%Buffer'ın initialize edilmesi
clc;
clear;

%RAM Değişkenleri
global vid gray_picture rgb_picture 
global T_Point cutted_border_size target_border_size target_point
global X_MAX Y_MAX

%Default Değerler
X_MAX = 320;
Y_MAX = 240;
target_point = [1  1];
cutted_border_size = [200,200];
target_border_size = [50,50];

%*** Treshold değeri ***
T_Point = 210;

%Video formatları
V_320X240 = 'RGB24_320x240';
V_640X360 = 'RGB24_640X360';
V_800X488 = 'RGB24_800X488';
V_960X544 = 'RGB24_960X544';
HD_1280X720 = 'RGB24_1280X720';

%video formatının seçilmesi
V_FORMAT = V_640X360;

%MAX ve MIN noktaların atanması
switch(V_FORMAT)
    case V_320X240
        X_MAX = 320;
        Y_MAX = 240;
    case V_640X360
        X_MAX = 640;
        Y_MAX = 360;
    case V_800X488
        X_MAX = 800;
        Y_MAX = 488;
    case V_960X544
        X_MAX = 960;
        Y_MAX = 544;
    case HD_1280X720
        X_MAX = 1280;
        Y_MAX = 720;
end

%Videodan görüntünün alınması
vid = videoinput('winvideo',1,V_FORMAT);

%Target'ın oluşturulması
square_target_shape();

%Sürekliliğin kazandırılması
while(1)
    
    %Videonun ekranda gösterilmesi
    preview(vid);
    
    %Videodan örnek resim alınması
    rgb_picture = getsnapshot(vid);
    
    %Gri skalaya çevirme
    gray_picture = rgb2gray(rgb_picture);
    
    %Gri resmin ekrana basılması
    imshow(gray_picture)
    
    %Resmin taranması
    for x=1:X_MAX
        for y=1:Y_MAX
            
            %gri resimdeki noktanın değeri
            pixel_value = gray_picture(y,x);
            
            if (pixel_value > T_Point)

                %hedefin bulunduğu ilk nokta
                target_point = [x y]
                
                %yeni sınır değerlerin hesaplanması
                calculate_new_border();
                break;        

            end
            
        end
        
        %ikincil kontrol
        if (pixel_value > T_Point)
            target_point = [x  y]
            calculate_new_border();
            break;
        end       
        
    end
    
    %hedef çiz
    if (pixel_value > T_Point)
        
        display_target();
        
    end
    
    %akıllı haraket
    smart_motion();
 
end